Логистическая колесная платформа с манипулятором

Введение Актуальность: на протяжении последних десяти лет развитие и внедрение робототехнических систем шло ускоренными темпами. В современном мире всевозможные робототехнические комплексы уже повсеместно работают рука об руку с человеком. Однако все еще остается огромный потенциал для внедрения новых разработок. Особо это актуально в тех средах, где человеку приходится работать в опасных средах. Использование логистических колесных платформ с манипулятором для решения таких задач поможет сделать труд человека более безопасным и продуктивным.

---

Теперь не нужно думать, где заказать контрольную работу в Омске . Просто заходите на Work5.

---

. Целью данной работы является разработка логистической колесной платформы с манипулятором. Для достижения поставленной цели необходимо выполнить следующие задачи: - сбор теоретической информации, - математическое моделирование работы устройства, - разработка конструкции устройства, - описание системы управления устройством, - подбор элементарной базы для построения электронного модуля. Объект: разработка логистической колесной платформы с манипулятором. Предмет: механика мехатроника и робототехника. Работа состоит из четырех глав: в первой главе необходимо сделать постановка задачи, а также показать классификацию подобных устройств, показать существующие аналоги. Во второй главе необходимо произвести математическое моделирование системы, показать схему описания работы устройства. В третьей главе производится разработка конструкции устройства, необходимо показать схемы устройства и привода, произвести расчет привода и проектирование механической передачи. В четвертой главе описывается система управления платформой, производится выбор элементарной базы для построения электронного модуля. Методы дипломного исследования: - теоретический, в котором выполнялся сбор и анализ теоретической информации; - статистический, с помощью которого производилось обобщение по теоретическим и практическим знаниям - аналитический, в котором производился анализ полученных и рассчитанных данных.

В данной работе была достигнута поставленная цель и выполнены все поставленные задачи. Была показана подробная классификация устройств, подобных разрабатываемому в этой работе устройству, существующие аналоги были подробно представлены, а основная информация сведена в одну таблицу. Далее было произведено математическое моделирование системы и показана схема описания работы устройства. Также была разработана конструкция устройства и показаны схемы самого устройства и его приводов, произведены расчеты привода и сделано проектирование механической передачи. По произведенным в работе расчетам были подобраны двигатели, соответствующие заданным характеристикам. Даны рекомендации по подключению и способу использования. В заключительной главе была описана система управления платформой, выбрана элементарная база для построения электронного модуля. В качестве основы был выбран микроконтроллер Arduino Mega, дано обоснование этого выбора. После чего был произведен подбор необходимых датчиков, совместимых с этой платформой. Вся информация, как теоретическая, так и практическая, была для удобства сведена в таблицы и проиллюстрирована рисунками. В результате выполнения всех поставленных задач была разработана логистическая колесная платформа с манипулятором, отличающаяся от аналогов своей мобильностью и проходимостью даже по сложным рельефным поверхностям, благодаря особой конструкции подвески. Полученные в данной работе результаты можно применять для дальнейшей практической разработки и более глубокого изучения данной темы.

1. Медведев В.А. Нейронные сети: методические указания к лабораторным работам № 3, 4 по дисциплине “Методы нечеткой логики и нейросетевого управления в робототехнике” для студентов направления 221000.62 “Мехатроника и робототехника” (профиль “Промышленная и специальная робототехника”) очной формы обучения. – Воронеж: ВГТУ, 2013. – 30 с. 2. Мартыненко Ю. Г. “Управление движением мобильных колёсных роботов”, Фундамент. и прикл. матем., 11:8 (2005), 29–80; J. Math. Sci., 147:2 (2007), 6569–6606 3. Перельмутер В.,М. Пакеты расширения MATLAB. Control System Toolbox иRobust Control Toolbox / В.М.Перельмутер. - М.: СОЛОН-ПРЕСС, 2008. – 224 4. Рябцев В.А. Силовой расчет и динамика манипуляционных механизмов: учеб. пособие / В.А. Рябцев, В.А. Трубецкой. 2-е изд., перераб. и доп. Воронеж: ГОУ ВПО «Воронежский государственный технический университет», 2010. – 96 с. 5. Трубецкой В.А. Методические указания по выполнению курсового проекта по дисциплине «Информационные устройства роботов и РТС» для студентов направления 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» (профиль «Промышленная и специальная робототехника») очной формы обучения / ФГБОУ ВПО «Воронежский государственный технический университет»; сост. В.А. Трубецкой. Воронеж, 2015. – 17 с. 6. Cherubini A., R. Passama, A. Crosnier, A. Lasnier, P. Fraisse. Ollaborative manufacturing with physical human-robot interaction. Robot. // Comput.-Integr. Manuf. 40,1–13 - 2016 7. Krüger J., T. K. Lien, A. Verl, Cooperation of human and machines in assembly lines. CIRP Ann. Manuf. Technol. 58, 628–646 - 2009 8. Sami Salama Hussen. Design and Development of an Inspection Robot for Oil and Gas Applications // Article in International Journal of Engineering & Technology - 2018 9. Thibaut J. P., L. Toussaint, Developing motor planning over ages. J. Exp. // Child Psychol. 105, 116–129 – 2010 10. Thibaut J. P. The future of robot off-line programming. CoRo Blog // Retrieved - 2017