ОНБЛ - это откр. библиотека по планированию движения

Устройства-роботы неуклонно становится важной часть повседневной жизни. Поисково-спасательные роботы, хирургические роботы и автономные автомобили являются примерами роботов. К примеру, использование в городских условиях поисково-спасательных маленьких роботов, возможно, потребуется найти пути через полуразрушенные здания, чтобы найти выживших. В домашних условиях было бы полезно, если робот мог, например, убрать детские игрушки, загрузить посудомоечную машину. Планирование движения также играет все более важную роль в роботизированной хирургии. В целом, планирование движения является задачей нахождения непрерывного пути, который соединяет начальное состояние системы и заданную цель таким образом, что путь удовлетворяет набору ограничений (например, предупреждения столкновений, ограниченные силы, ограниченное ускорение и так далее). В этом и заключается актуальность рассматриваемой темы реферата. Целью реферата является рассмотрение открытой библиотеки по планированию движения. Предметом исследования реферата является открытая библиотека по планированию движения.

---

Если задумываетесь, где дипломные работы заказать , вам помогут наши специалисты.

---

. Реферат состоит из трех разделов, введения и заключения. Общий объем работы составляет 15 страниц.

В реферате была рассмотрена открытая библиотека по планированию движения (OMPL). В ходе выполнения работы были сделаны следующие выводы: При управлении роботами встаёт задача планирования их траектории. Например, роботу нужно попасть из пункта А в пункт Б, объехав несколько препятствий. Для этой цели окружающее робота пространство можно представить как плоский граф. Для поиска пути использовать классические алгоритмы как A* или D*. Но писать такие алгоритмы самому довольно сложно, поэтому используется Open Motion Planning Library, которая написана на платформе boost специально для планирования траекторий мобильных роботов и манипуляторов. Чтобы использовать эту библиотеку нужно самостоятельно реализовать класс карты местности и классы, которые проверяют допустимость нахождения робота в конкретной точке карты, допустимость перемещения робота из точки А в точку Б по прямой.

1. Steven M. LaValle. Planning Algorithms. Cambridge University Press, New York, NY, USA, 2006. 2. Graphical User Interface to OMPL. - Режим доступа : http://ompl.kavrakilab.org/gui.html 3. Open Motion Planning Library: A Primer. - Режим доступа : ompl.kavrakilab.org 4. Open Motion Planning Library (OMPL) Released. - Режим доступа : http://www.ros.org/news/2011/01/open-motion-planning-library-ompl- released.html 5. ROS Cheat Sheet. - Режим доступа : http://ftp.isr.ist.utl.pt/pub/roswiki/attachments/Documentation/ROSchea tsheet.pdf