«Системы управления робототехническими средствами»

Среди многих видов деятельности по обеспечению безопасности и защиты общества особо важное место занимают вопросы, связанные с предотвращением терактов с применением взрывных устройств. Одним из способов предотвращения терактов является разработка и внедрение мобильных роботов, предназначенных для выявления, обезвреживания и уничтожения взрывных устройств. [4] Одной из таких платформ стал многофункциональный мобильный робототехнический комплекс (ММРК) «Варан», являющийся результатом совместного сотрудничества специалистов различных областей. Мобильный робот был создан специалистами НИИ СМ МГТУ им. Н.

---

Если вы не знаете, сколько стоит чертеж а1 , заполните форму на сайте Work5 и получите расчет стоимости.

---

.Э. Баумана и специалистам ОАО «Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики». Все работы по разработке велись с использованием современных программных продуктов, например, таких как Autodesk Inventor 10, который использовался как основа для построения трехмерных моделей [8]. Мобильный робот «Варан», помимо обнаружения, обезвреживания, уничтожения на месте или доставки в специальном контейнере в безопасное место взрывных устройств, способен также выполнять такие задачи, как ведение разведки в городских или полевых условиях и работы в опасных для здоровья и жизни человека местах (в условиях радиационного, химического и биологического заражения). Он может работать как в управляемом удаленным оператором режиме, так и в автономном режиме, по заранее введенной в него программе. На гусеничную платформу «Варана», в зависимости от поставленной задачи, может устанавливаться различное рабочее оборудование. Например, двупальцевый манипулятор, системы видеонаблюдения или водомет, служащий для уничтожения взрывных устройств [9]. Мобильный робот «Варан» уже прошел ряд лабораторных и полевых испытаний и уже успел доказать свою необходимость и эффективность

В курсовой работе описана система управления манипуляторов мобильного робота «Варан», приведены структурная, функциональная и электрическая принципиальная схемы систему управления манипулятором. Также в курсовой работе приводится обоснование и выбор элементов схем и программа для микроконтроллера.

1. Анучин А.С. Системы управления электроприводов. / А.С. Анучин: Издательский дом МЭИ, 2015. – 43 с. 2. Юревич Е.И. Основы робототехники. / Е.И. Юревич. - 3-е изд. - СПб.: БХВ - Петербург, 2010. - 359 с. 3. Юревич Е.И. Управление роботами и робототехническими системами. / Е.И. Юревич: - СПб.: БХВ - Петербург, 2010. - 171 с. 4. Манипулятор (механизм) [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki/ (дата обращения: 05.04.2023) 5. Fundamentals of robotics / S. Schilling Издательский дом Prentice hall, 2005. – 90 с. 6. Мобильный робототехнический комплекс «Варан» [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://niism.bmstu.ru/otdelyi-nii-sm/sm4-6/mrk-varan (дата обращения: 05.04.2023) 7. МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС ЛЕГКОГО КЛАССА «ВАРАН» [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://otvaga2004.ru/fotoreportazhi/vystavki-vooruzheniya/varan/ (дата обращения: 05.04.2023) 8. Военные роботы и их разработчики. Часть 3 – заключительная [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://habr.com/ru/articles/409007/ (дата обращения: 05.04.2023) 9. Мобильный робототехнический комплекс «ВАРАН» [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://sdelanounas.ru/blogs/5113/ (дата обращения: 05.04.2023) 10. T. K. Ten. KateF. LiefhebberA. H. G. Versluis J. A. van. Woerden Collaborative Control of the Manus Manipulator [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://link.springer.com/ (дата обращения: 08.04.2023) 11. B.J.F. Driessen, ing J.A. van Woerden Enhancing the usability of the MANUS manipulator by using visual servoing [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://citeseerx.ist.psu.edu/ (дата обращения: 08.04.2023) 12. D.-J. Kim, R. Hazlett, H. Assistive Robotics [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://eecs.ucf.edu/ (дата обращения: 08.04.2023) 13. STM32F407VGT6, Микроконтроллер 32-Бит, Cortex-M4 + FPU, 168МГц, 1МБ Flash, USB OTG HS/FS, Ethernet [LQFP-100] [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://www.chipdip.ru/product/stm32f407vgt6 (дата обращения: 09.04.2023)